這個(gè)埃及的壁畫(約公元前 1794-1781)似乎在描繪丟擲技。
雜技藝術(shù)的起源比起任何的歷史紀(jì)錄都還要早，因此永遠(yuǎn)無從得知其最早的起源。目前已知最古老的、關(guān)于雜技的紀(jì)錄是刻在埃及帝王谷第 15 號一位無名王子的墓中，壁畫顯示一些女性舞者和雜技演員在丟球。雜技也在其它許多較古老的文明中被紀(jì)錄，包括有中國、印度、希臘、阿茲特克（墨西哥）和波里尼西亞。
在歐洲，一直到羅馬帝國衰退前雜技都是一種通俗的娛樂，而在那之后，它就失去了光彩。在中世紀(jì)時(shí)大部分的歷史都是由那些不甚喜歡表演雜技的吟游詩人的神職人員所寫成，結(jié)果他們就指控那些表演者判離道德或甚至說他們在實(shí)行巫術(shù)。雜技師在這個(gè)時(shí)代只能在市集、街道、民俗慶典和酒家表演。他們會(huì)表演些簡短、幽默但不入流的表演并傳下帽子或向觀眾乞討小費(fèi)。某些君王或貴族旗下的吟游詩人、小丑或弄臣都能表演雜技或體技，雖然他們主要的技藝是在于詩歌、音樂、喜劇跟說故事。
1768 年時(shí)，Philip Astley 開張了第一個(gè)現(xiàn)代的馬戲團(tuán)。幾年之后他雇用了一些雜技師表演在馬背上表演特技和小丑節(jié)目。從那時(shí)一直到現(xiàn)在，雜技師終于有了工作并且和馬戲團(tuán)廣泛地被聯(lián)想在一起。
到了十九世紀(jì)，綜藝與音樂劇場變得更加盛行，而雜技師的工作就是負(fù)責(zé)在音樂表演之間填補(bǔ)時(shí)間，在臺(tái)上換場時(shí)于布幕前表演。這些表演者開始專精于雜技，將它們與其它類的表演如吞劍和魔術(shù)加以區(qū)隔開來。雜技紳士型態(tài)的表演是由德國雜技師如 Salerno 和 Kara 所創(chuàng)。橡膠制作法的發(fā)明使得雜技師開始使用橡膠球。之前通常雜技球是用繩子纏成、用填充的布袋、木球或金屬所制。具有彈性的橡膠球使得彈地技變得可行，同時(shí)也讓轉(zhuǎn)球更加容易上手。很快地，在北美，Vaudeville戲院雇用了許多雜技師，很多都是從歐洲請來的。
在二十世紀(jì)中期，綜藝和歌舞秀因?yàn)槭艿诫娪?、廣播和電視的沖擊開始衰退。國際雜技師協(xié)會(huì)（IJA）于是為了協(xié)助職業(yè)雜技師而在 1947 年成立，它們每年的聚會(huì)成了不僅是職業(yè)同時(shí)也是業(yè)余雜技師的焦點(diǎn)。從 1950 年代開始，相較于職業(yè)雜技師，業(yè)余雜技玩家的數(shù)目開始大幅度增加，形成了非常特殊的雜技文化。
