抗日戰(zhàn)爭爆發(fā)后，任八路軍第115師343旅686團(tuán)副團(tuán)長、團(tuán)長兼政治委員，率部參加平型關(guān)、午城井溝等戰(zhàn)斗，并取得汾離公路伏擊戰(zhàn)的勝利。1939年3月初率部隨第115師東進(jìn)支隊(duì)由晉西到達(dá)魯西，指揮686團(tuán)取得首戰(zhàn)樊壩的勝利，領(lǐng)導(dǎo)開辟魯西抗日根據(jù)地。后任第115師獨(dú)立旅旅長兼政治委員、第343旅旅長兼魯西軍區(qū)副司令員、教導(dǎo)第3旅旅長、魯西軍區(qū)司令員兼魯西專署專員。1941年初與政治委員蘇振華率教導(dǎo)第3旅運(yùn)用圍點(diǎn)打援的戰(zhàn)法，取得潘溪渡戰(zhàn)斗的勝利。繼又挫敗了日偽軍對魯西區(qū)的“掃蕩”，鞏固了魯西抗日根據(jù)地。同年7月任冀魯豫軍區(qū)副司令員。不久赴延安，先后在軍事學(xué)院、中共中央黨校學(xué)習(xí)。1944年4月返回冀魯豫邊區(qū)，參與指揮東平、陽谷等戰(zhàn)斗?？谷諔?zhàn)爭勝利后，任冀魯豫軍區(qū)司令員、晉冀魯豫野戰(zhàn)軍第7縱隊(duì)司令員，指揮所部先后攻克巨野、嘉祥、濟(jì)寧、汶上等縣城。并參加邯鄲、定陶、巨金魚等戰(zhàn)役。1947年任晉冀魯豫野戰(zhàn)軍第1縱隊(duì)司令員，率部參加豫北攻勢。在魯西南戰(zhàn)役，突破國民黨軍黃河防線，一舉攻克鄆城，創(chuàng)造了晉冀魯豫野戰(zhàn)軍單獨(dú)攻堅(jiān)和全殲國民黨軍1個師又2個旅的先例，受到通報表彰。爾后，率部參加進(jìn)軍大別山，組織指揮高山鋪戰(zhàn)役，所部因戰(zhàn)績突出，被野戰(zhàn)軍記大功一次。1948年在淮海戰(zhàn)役中，率部參加阻擊和圍殲黃維兵團(tuán)。1949年2月任第二野戰(zhàn)軍第5兵團(tuán)司令員，參加渡江戰(zhàn)役，直出浙贛線，解放衢州、景德鎮(zhèn)、上饒等20余座城鎮(zhèn)。11月進(jìn)軍西南，解放貴州后，率第5兵團(tuán)主力和第3兵團(tuán)一部參加成都戰(zhàn)役。

　　1950年1月兼任貴州軍區(qū)司令員和省人民政府主席，年底入軍事學(xué)院高級系學(xué)習(xí)。1952年畢業(yè)后，任解放軍總高級步兵學(xué)校副校長、第二高級步兵學(xué)校校長。1953年5月參加抗美援朝戰(zhàn)爭，任中國人民志愿軍第20兵團(tuán)司令員，組織所部參加夏季反擊作戰(zhàn)并指揮金城戰(zhàn)役。1954年春起任志愿軍副司令員兼參謀長、司令員。1958年10月回國，先后任北京軍區(qū)司令員、解放軍副總參謀長兼北京軍區(qū)司令員。曾大力推廣郭興福教學(xué)法，提高全軍區(qū)的軍事訓(xùn)練工作，增強(qiáng)了部隊(duì)?wèi)?zhàn)斗力。“文化大革命”中遭到林彪反革命集團(tuán)迫害，被解除職務(wù)。1972年起任沈陽軍區(qū)副司令員、新疆軍區(qū)司令員兼新疆自治區(qū)黨委第二書記和自治區(qū)革命委員會副主任。曾組織部隊(duì)參加南疆鐵路、天山公路和烏魯木齊石油化工廠的建設(shè)工作。1977年夏起任解放軍副總參謀長，中共中央軍委常委、副秘書長。1979年參與組織指揮解放軍邊防部隊(duì)在廣西、云南進(jìn)行中越.邊境自衛(wèi)還擊戰(zhàn)。他重視部隊(duì)全面建設(shè)，深入基層調(diào)查研究，組織擬訂了軍隊(duì)建設(shè)的三年規(guī)劃。是第一至第三屆國防委員會委員，中共第八屆中央候補(bǔ)委員、第十至第十二屆中央委員、第十二屆中央書記處書記，第五屆全國人大常務(wù)委員會委員。1955年獲一級八一勛章、一級獨(dú)立自由勛章、一級解放勛章。1983年1月6日在北京病逝。